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harmonic谐波减速机csd系列

发布时间:2020/06/29

    苏州悍猛谐波机电有限公司于2011年成立,为中外合资企业。从成立以来,公司就专注研发谐波减速机技术,不断改良设计,制程及材料,目前已获得全球50项专利,在谐波减速机的材料、齿形、工艺及各项配件上精益求精,产品的质量已经达到国际水平。于2016年,成立全资子公司--昆山汉升达传动科技有限公司,将谐波传动技术,运用于各项民用场景,提升产品性能,降低成本,目前已获得多项专利及众多客户的合作项目。企业秉持技术创新及服务客户的精神,以不断奋进的积极态度,建立"国产替代进口"的目标,达成"让世界动起来"的企业愿景。介绍了一种典型的SCARA机器人的机械结构。从设计、加工、装配等方面,展示了谐波减速机的安装与使用,使客户对谐波减速机的应用有一个深入的认识。SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm,选择顺应性装配机器手臂),是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,可在平面内进行定位和定向。还有一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快,比一般关节式机器人快数倍。它**适用于平面定位和垂直方向进行装配的作业。[1]SCARA系统在x、y方向上具有顺从性。谐波减速机用于小型机器人或大型机器人末端几轴,特点是体积小、重量轻、承载力大、精度高,单级传动比大。harmonic谐波减速机csd系列

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    无论我们的机器和设备能否正常工作,精密减速机都能正常运转是非常重要的。因此,齿轮减速器的维护也非常重要。许多人总是注意维护或不知道如何维护,并等到齿轮减速器出现。问题是齿轮减速器只能修理,如果它被修复,它将花费金钱并延迟工作,只有在后悔之后才能得到很好的维护,维护也是一个大问题。在正常情况下精密减速机的维护应注意:保持齿轮减速器清洁无尘;经常检查齿轮减速器的外观,看是否有任何错位的零件;经常检查轴承是否更换或加油,并检查进线接线端子。如果要保持齿轮,齿轮减速机是连续运转的,日常维护非常重要。当齿轮减速机工作时,注意工作环境,不要处于过于颠簸的状态,以防齿轮减速器受到保护损坏或缩短使用寿命。还要检查外观,风扇是否工作正常,是否有异常振动,联轴器是否可靠,底座是否固定,轴承是否正常工作可以听声音,温度是否正常看红外测温仪,无论电流是否正常看钳型电流表,绕线式齿轮减速机还必须检查碳刷和滑环。如果一方面出现异常,就要快速修理齿轮减速机,否则情况严重后,自己都无法处理。 机器人谐波减速机专用轴承苏州悍猛谐波耕耘谐波市场已有数十年,目前已获得全球累计超过50多项专利,并开发多款民用场景。

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    其圆心的运动轨迹是一个圆,与之啮合的内齿轮则作定轴转动。因为外齿轮作平行移动,所以称谓平动齿轮机构。齿轮的平行移动需要有辅助机构帮助实现的,可采用(6~12副)销轴、滚子作为虚拟辅助平动机构,也可以采用偏心轴作为实体辅助平动机构。内平动齿轮减速器的关键技术和关键工艺是组成平行四边形构件的尺寸计算及其要求的加工精度、轮齿主要参数的选择。这些因数都将影响传动的能力和传动的质量。总的说,组成本减速器的各零部件都要求有较高的精度,它们将决定着减速器的整体传动质量。3.本项目的概况本项目已获得中国实用新型专利,专利号:。?本项目自1995年试制出***台样机(功率,传动比I=32)后,陆续与一些厂矿合作,设计了下面几种不同功率、不同传动比的减速器。(1)电动推拉门用减速器,功率550W,传动比I=26,与电机连成一体。(2)搅拌机用减速器,功率370W,传动比I=17。(3)某军品用的两种减速器,一种功率370W,传动比I=;另一种功率370W,传动比I=103的二级传动减速器。(4)钢厂大包回转台减速器,功率,传动比I=64。(5)钢厂辊道减速器,功率,传动I=11。在本专利的基础上,已研制出一种新型超大型减速器,功率可达1000kw,目前正在研制超小型。

谐波减速机中的齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成,谐波减速机中的齿轮减速器是齿轮减速机中的一种新型传动结构,它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波,引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别,在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波减速机具有高精度、高承载力等优点,和普通减速器相比,由于使用的材料要少50%,其体积及重量至少减少1/3。同行星齿轮传动一样,谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成:固定的内齿刚轮、柔轮、(即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”)和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿,但齿数不同,即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波减速机传动的齿数差表征柔轮的变形波数。**常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下,两轮处于同心位置,而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。这时,在椭圆的长轴上,齿沿整个工作高度啮合,而在短轴上,齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中。 当波发生器连续转动时,使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态。

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    2.国内减速器现状?国内的减速器多以齿轮传动、蜗杆传动为主,但普遍存在着功率与重量比小,或者传动比大而机械效率过低的问题。另外,材料品质和工艺水平上还有许多弱点,特别是大型的减速器问题更突出,使用寿命不长。国内使用的大型减速器(500kw以上),多从国外(如丹麦、德国等)进口,花去不少的外汇。60年代开始生产的少齿差传动、摆线针轮传动、谐波传动等减速器具有传动比大,体积小、机械效率高等优点?。但受其传动的理论的限制,不能传递过大的功率,功率一般都要小于40kw。由于在传动的理论上、工艺水平和材料品质方面没有突破,因此,没能从根本上解决传递功率大、传动比大、体积小、重量轻、机械效率高等这些基本要求。90年代初期,国内出现的三环(齿轮)减速器,是一种外平动齿轮传动的减速器,它可实现较大的传动比,传递载荷的能力也大。它的体积和重量都比定轴齿轮减速器轻,结构简单,效率亦高。由于该减速器的三轴平行结构,故使功率/体积(或重量)比值仍小。且其输入轴与输出轴不在同一轴线上,这在使用上有许多不便。北京理工大学研制成功的"内平动齿轮减速器"不仅具有三环减速器的优点外,还有着大的功率/重量(或体积)比值。固定的内齿刚轮、柔轮(即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”)。徐州谐波减速机的选型

谐波减速器**初研发出来是应用于航天领域,火星探测器好奇号上就有19颗谐波减速机。harmonic谐波减速机csd系列

    在Z轴方向具有良好的刚度,因此特别适合装配工作。SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构类似人的手臂,可以伸进有限空间中作业然后收回,适合搬动和取放物件,如集成电路板、药品、食品等。谐波减速机作为一种精密类减速机,因其小体积、大速比、大扭矩被广泛应用于SCARA机器人。1谐波减速机谐波减速机的传动原理谐波传动(HarmonicDrive)由美国发明家Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造,具有其他传动所不具备的特点。谐波传动应用金属弹性力学的动作原理和3个基本部件(波发生器、柔轮、刚轮)构成精密控制用减速机。图1减速机结构谐波传动做为减速器使用,通常采用波发生器主动,刚轮固定、柔轮输出的形式。当波发生器装入柔轮内圆时,迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状,其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的齿槽内,成为完全啮合状态;而其短轴处两轮轮齿完全不接触,处于脱开状态。从啮合到脱开的过程则处于啮出或者啮入状态。当波发生器连续转动时,迫使柔轮不断发生变形,使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态,产生了所谓的错齿运动,从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。图2谐波传动原理结构谐波减速机特点1)精度高。harmonic谐波减速机csd系列

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